Houman Masnavi kaitseb doktoritööd „Visibility Aware Navigation“

28. augustil kl 14.15 kaitseb Houman Masnavi füüsikalise infotehnoloogia erialal doktoritööd „Visibility Aware Navigation“ („Nähtavust arvestav navigatsioon“).

Juhendajad:

kaasprofessor Arun Kumar Singh, Tartu Ülikool
kaasprofessor Karl Kruusamäe, Tartu Ülikool

Oponent:

Kaasprofessor Roel Stephan Pieters, Tampere Ülikool, Soome

Kokkuvõte:

Liikumise planeerimine on oluline osa robotite ja automatiseerimise valdkonnas. See hõlmab parima liikumiste või tegevuste järjestuse välja selgitamist, et robot saavutaks kindla eesmärgi, järgides teatud reegleid. Käesolev lõputöö keskendub teatud tüüpi liikumise planeerimisele, mida nimetatakse nähtavusele orienteeritud navigatsiooniks (VAN). VAN-i kasutatakse juhul, kui soovime, et robot liiguks kahe punkti vahel või järgiks teed, hoides alati teatud objekte oma vaateväljas. VAN-il on erinevaid rakendusi erinevates valdkondades. Näiteks sihtmärgi jälgimisel ja õhufotograafias aitab VAN tagada, et robot näeks alati sihtmärki, vältides takistusi. Seisundi hindamisel ja asukoha määramisel aitab VAN parandada täpsust, planeerides teid, mis säilitavad markerite nagu fidutsiaalsete markerite või majakate nähtavust. VAN võimaldab ka suuremate maapealsete robotite ja väiksemate õhurobotite koostööd. Maapealne robot saab juhendada õhurobotit seni, kuni nad saavad teineteist näha. Siiski on VAN-il kaks peamist väljakutset. Esiteks tuleb välja töötada uued algoritmid, mis suudavad hakkama saada keerulistes olukordades keskkondades, mis on täis takistusi. Teiseks peavad lahendused kiiresti töötama väikestel seadmetel, mida saab kanda väikeste robotite nagu droonide peal. Käesolev lõputöö pakub välja uued liikumise planeerimise algoritmid, mis on spetsiaalselt kavandatud nähtavusele orienteeritud navigatsiooni jaoks. Need algoritmid suudavad toime tulla keeruliste keskkondadega, kus on nii paiksed kui ka liikuvad takistused. Samuti töötavad need reaalajas piiratud ressurssidega väikestel seadmetel. Algoritme on põhjalikult testitud nii simulatsioonides kui ka reaalmaailma keskkondades ning võrreldud olemasolevate lähenemisviisidega. Pakutud algoritmid ületavad olemasolevaid algoritme erinevates aspektides, näiteks vähendades varjatuse aega, minimeerides juhtimispingutusi ja vajades vähem arvutusaega.

Kaitsmine toimub ka Zoomis aadressil

https://ut-ee.zoom.us/j/9530588152?pwd=ZzgzMjY4YytzUkZ5aVRCd2pOdVNQQT09  (kohtumise ID: 953 0588 152, pääsukood: kaitsmine)